Als Endingen 1285/86 das Stadtrecht erhielt, wurde die Stadtmauer errichtet. Von den vier Stadttoren steht lediglich das westliche Tor in Richtung Königschaffhausen. Das Königschaffhauser Tor wird 1319 erstmals erwähnt. Das heutige Aussehen geht auf den Ausbau von 1581 zurück. Das ehemalige Stadtgefängnis im Turm wird von der Endinger Narrenzunft als Zunft- und Museumsraum genutzt.