Endingen eine alemannische Siedlung, aus dem 4. oder 5. Jahrhundert n. Chr., wurde 862 ertsmals urkundlich erwähnt. Ursprünglich waren es drei Siedlungsanlagen: Östlich der Karolingerbesitz mit der St. Peterskirche und dem Fronhof, der später an das Kloster Andlau im Elsaß überging; dem höher gelegenen südlichen Teil, Ober-Endingen mit der St. Martinskirche, Lehen des Klosters Einsiedeln in der Schweiz; und dem nordwärts gelegenen Niederdorf, das vor einigen Jahrhunderten Ackerfeld wurde, in neuester Zeit aber wieder bebaut worden ist.

Ein Geschlecht der Herren von Endingen hatte das Vogt- und Schultheißenamt; ihr Sitz war die Koliburg oberhalb der Stadt. 1321 wurde diese von den Herren von Üsenberg - mit Unterstützung der Endinger Bürger - zerstört. Die Üsenberger gaben um 1290 Endingen das Stadtrecht und hatten das Vogt- und Schultheißenamt inne. Nach dem aussterben der Üsenberger im männlichen Stamm kam Endingen 1279 zu Habsburg und mit Habsburg zu Österreich. Von 1415 - 1428 war Endingen freie Reichsstadt. 1806 kam Endingen zum Großherzogtum Baden.
Endingens historische Altstadt mit ihren romantischen Winkeln und
Plätzen, mit Stadttor und Brunnen, ist Geschichte zum Erleben.